Franka Research 3机器人-东莞市智鑫宇科技有限公司

Franka Research 3机器人 编号：FR3机器人产地：德国

Franka Research 3机器人是一款世界级的力感知机器人系统，为研究人员提供了便捷易用的机器人功能，同时支持底层次访问得以控制机器人以及机器学习能力，支持多种编程语言和接口，如C++、ROS、MATLAB、Simulink等，为用户提供了极大的灵活性和便利性。Franka Research 3是一款高精度、轻量级的7自由度协作机器人，是Franka Emika Panda的升级版。它沿用了Panda的黑白配色，在部分关节角度、关节速度、防护等级、环境温度、相互作用力等参数上进行了全面升级。

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FRANKA RESEARCH 3机器人——前沿人工智能和机器人研究的首选平台

Franka Research 3（FR3）机器人是世界一流的力感应机器人系统，为研究人员提供简单易用的机器人功能，以及机器人控制和学习能力的底层访问权限。

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人工智能和机器人工具套件

机器人系统

Franka Research 3 的机器人系统包含机械臂及其控制。力度感应灵敏、灵活的机械臂具备 7 DOF，每个关节处都配备扭矩传感器，工业级姿态重复误差率控制在 +/-0.1 毫米以内，即使在高速运转时也能保持极小轨迹偏差。它的有效载荷为 3 公斤，臂展长达 855 毫米，工作空间覆盖率为 94.5%

FCI（Franka 控制界面）

FCI 是探索底层编程和控制方案的理想界面，可提供机器人的当前状态，并以 1 kHz 的频率实现直接扭矩控制。除 C++ 界面 libfranka 外，还可与时下最热门的生态系统 ROS、ROS2 和 MATLAB & Simulink 集成！

DESK

Desk 是基于浏览器的用户界面，提供快速的机器人控制选项，可以将应用程序拖放到队列中，快速创建整个任务。非常适合快速创建原型机器人行为，设置实验，简单的人机交互研究和演示。

Watchman

简单易用，快速实现安全。由于采用了基于浏览器的用户界面 Watchman，通常复杂的安全设置如今得到大大简化，从而确保您的实验室和实验室工作人员得到保护。

Franka Research 3产品介绍（PNP）更新20241111-3.jpg

项目	参数值
单臂自由度	7
单臂有限载荷	3kg
臂展	855mm
位姿重复精度	+/-0.1 mm
力/扭矩传感	所有7个轴内链路侧扭矩传感器
关节速度限值	A1-A4150/、A5-A7301 /s;笛卡尔速度限值：末端执行器速度最高2 m/s;
关节位置限制	A1、A3：-166/166 度 A2：-105/105 度 A4：-176/-7 度 A5：-165/165 度 A6：25/265 度 A7：-175/175 度
控制器尺寸(长x宽x高)	355x483x89 mm,每台需配备独立控制箱
控制器功耗	80W
控制器重量	7kg
臂架手柄处的用户界面	自带已安全评估的引导启用开关；引导按钮；引导模式选择器；臂架盘处的用户界面：状态灯；模式选择器；箭头键、示教、确认、删除；
控制器接口	以太网(TCP/IP)接口，用于连接互联网和/或工作场所；电源连接器；机械臂连接航插接口
研究接口	1kHz控制接口(FCI)
引导力	2.5N
可调节的平移刚度	10-3000N/m
可调节的旋转刚度	1-300Nm/rad
受监控的信号	关节位置、速度、扭矩笛卡尔位置、力
接口要求	具备FCI接口，可用于底层编程和控制，可提供机器人当前的状态，并支持以1kHz的频率进行直接力矩控制，可在C++接口基础上，与生态系统ROS、ROS2进行集成。
系统支持	支持Ubuntu22.04系统以及libfranka/ros的安装
环境支持	提供系统实时realtime-kernel配置环境，提供安装依赖和编辑的空间命令，以及以及相关环境、权限配置说明。
培训支持	提供安装pinocchio 及相关依赖支持，clone仓库并选择分支，创建编译目录并进入，设置pinocchio环境变量；打包和安装打包.deb文件。
内核支持	支持源码获取和应用补丁，以及配置.config信息。配置Fully Preemptible Kernel (Real Time)，以及Cryptographic API配置。 make -jn$(nproc) 编译等；
认证要求	满足EN ISO 13849 ,TüV SüD RAIL认证

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